据国家知识产权局公告，歌尔股份有限公司申请一项名为“四轴机器人的工具坐标定位方法、机器人及存储介质“，公开号CN117733849A，申请日期为2023年12月。
专利摘要显示，本发明公开一种四轴机器人的工具坐标定位方法、机器人及存储介质，所述方法包括：获取四轴机器人将标定件移动至第一基准点后的第一标定件图像，以及所述四轴机器人将标定件移动至第二基准点后的第二标定件图像，其中，所述第一基准点和所述第二基准点的坐标相同，所述第一基准点和所述第二基准点之间的旋转角度差值为180度；获取所述第一标定件图像中，所述标定件中心点的第一像素坐标，以及所述第二标定件图像中，所述标定件中心点的第二像素坐标；根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标，确定工具坐标的补偿值；根据所述补偿值调整所述四轴机器人的初始工具坐标，确定所述四轴机器人的目标工具坐标，可提高工具坐标的精度。
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