谐波减速机基于谐波传动原理实现减速，主要由转动轴、谐波发生器、软性轮和驱动轴组成。其工作原理如下： 推动轴传动：转动轴转动时，固定在轴上的内齿圈（波发生器）跟着转动。 谐波传动：内齿圈的凸轮与软性轮凹槽相互配合，带动软性轮转动。由于软性轮凹槽数量多于内齿圈凸轮数量，软性轮转速比内齿圈慢，达到减速目的。 导出轴传动：软性轮转动带动导出轴上的外齿轮转动，外齿轮与输出轴内齿圈相互配合，驱动驱动轴转动。如此，谐波减速机将转动轴的高速转动转化为驱动轴的低速大扭矩转动。
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